Interprète : Simon Jones
Première apparition : Épisode 1

Habitant de la Terre descendant du singe, il résidait en Angleterre jusqu'à ce que sa maison, puis sa planète, soient détruites pour permettre la construction de routes. Il parcourt depuis l'univers vêtu d'un pyjama et d'une robe de chambre avec pour seuls bagages une serviette et un exemplaire du Guide du Voyageur Galactique. Il ne demande qu'à retrouver une existence tranquille et boire une tasse de thé mais le destin s'acharne à lui refuser ces deux aspirations. Ayant quitté la Terre peu avant sa destruction, son cerveau pourrait contenir la question ultime sur la vie, l'univers et le reste dont la réponse est 42.

Interprète : David Dixon
Première apparition : Épisode 1

Meilleur ami d'Arthur Dent, il ne vient pas de Guildford mais d'une planète voisine de Betelgeuse et s'est rendu sur Terre afin d'écrire un article pour le Guide du Voyageur Galactique. Il la quitte en compagnie d'Arthur peu avant sa destruction par les Vogons. Son vrai nom est inconnu, Ford Prefect étant un pseudonyme qu'il a adopté pour se mêler à la population terrienne, ignorant qu'il s'agissait en réalité d'une voiture (Ironiquement, c'est un modèle peu connu en dehors de l'Angleterre et tombé depuis dans l'oubli, ce qui fait que peu de personnes comprennent la blague).

Interprète : Mark Wing-Davey
Première apparition : Épisode 2

Semi-cousin (ils ont trois mères en commun) extravagant et égocentrique de Ford Prefect pourvu de trois bras et deux têtes (il s'exprime presque uniquement par celle de gauche). Il a brièvement occupé le poste de Président de la Galaxie mais est aujourd'hui recherché par la police galactique pour le vol du vaisseau spatial Heart of Gold.

Interprète : Sandra Dickinson
Première apparition : Épisode 2

Brillante astrophysicienne et mathématicienne terrienne et partenaire de Zaphod Beeblebrox depuis qu'il l'a draguée lors d'une soirée à Islington (au grand dam d'Arthur Dent qui avait aussi des vues sur elle). À la différence des autres personnages, elle change plusieurs fois de tenue et de coiffure au cours de la série (dont une fois à cause des effets du générateur d'improbabilité qui sert à propulser le Heart of Gold) mais est toujours en rouge avec le dos nu et des décolletés vertigineux.

Interprète (voix) : Stephen Moore
Première apparition : Épisode 2

Robot au service de Zaphod Beeblebrox et de Trillian surnommé "l'androïde paranoïde". Premier prototype de robot doté d'une personnalité humaine, il est perpétuellement déprimé et passe son temps à déplorer sa triste existence et la futilité des tâches qui lui sont confiées malgré son cerveau de la taille d'une planète. Après avoir été séparé de ses compagnons, il exerce pendant plusieurs millions d'année la profession de gardien de parking. Il termine apparemment sa morne existence à bord d'un vaisseau-cascadeur se crashant dans un soleil mais les récits ultérieurs nous révéleront qu'il a survécu.

Interprète (voix) : David Tate
Épisode(s) : 2-3

Ordinateur de bord du Heart of Gold. Aussi jovial et enthousiaste que Marvin est morne et dépressif, il possède une personnalité de secours exagérément maternelle et protectrice.

Interprètes (voix) : David Tate & Stephen Moore
Épisode(s) : 3-4

Souris domestiques de Trillian qu'elle a emmenées avec elle dans l'espace. Comme leurs congénères, ce sont en réalité des représentants de la race hyper-intelligente d'êtres pan-dimensionnels qui a conçu l'ordinateur Deep Thought pour trouver la réponse à la question ultime sur la vie, l'univers et le reste, puis un autre ordinateur sous la forme de la planète Terre pour trouver la question en question. Leur race a ensuite pris l'apparence de souris pour suivre les calculs de la Terre tout en menant des expériences sur ses habitants (lesquels sont persuadés que c'est l'inverse). La Terre ayant malheureusement été détruite par les Vogons 5 minutes avant la fin de ses calculs, Benjy et Frankie aimeraient prélever le cerveau d'Arthur Dent dans l'espoir qu'il contienne la fameuse question mais ce dernier n'a pas très envie de coopérer.